子曰：“饭疏食饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣，不义而富且贵，于我如浮云”。（《论语·述而》）这是孔子之乐。“贤哉，回也！一箪食，一瓢饮，在陋巷，人不堪其忧，回也不改其乐”。（《论语·雍也》）这是颜子之乐。北宋大程夫子“昔受学于周茂叔，每令寻颜子、仲尼乐处，所乐何事”。随着理学的兴起，寻孔颜之乐成为理学家们探讨的中心话题。孔颜之乐为心体之乐、德性之乐，是内在的、持久的。感官之乐依赖于外物，是外在的，偶然的。《性自命出》云：“凡人虽有性，心无定志，待物而后作，待悦而后行”。“待悦而后行”之乐停留在欲望这个层面，正所谓“灭天理而穷人欲者也”。
孔门弟子三千，贤者七十二，但只有颜子一人能够做到“好学”。“有颜回者好学，不迁怒，不贰过，不幸短命死矣，今也则亡，未闻好学者也”。孔子也称自己好学：“十室之邑，必有忠信如丘者焉，不如丘之好学也”。孔颜之“乐”与孔颜之“好学”是统一的，所谓“乐是乐此学，学是学此乐”。
孟子曰：“万物皆备于我，反身而诚，乐莫大焉”。君子“反身而诚”，则有大乐，而“反身而诚”之“反”即是“学”。如孟子曰，“学问之道无他，求其放心而已矣”。“好学近乎知”，又“知者乐”，故唯有笃实去“学”，才能体会到内在德性之“乐”。此“学”不是今人所从事的知识与技能的学习，而是“为己之学”。子曰：“知之者不如好之者，好之者不如乐之者”。“乐”高于“好”，但孔颜之“好学”，学而无所学，“好”即是“乐”。
程子作《颜子所好何学论》，判定“颜子之与圣人，相去一息”。程子根据孟子“充实而有光辉之谓大，大而化之之谓圣，圣而不可知之谓神”，认为颜子之德“可谓充实而有光辉矣，所未至者，守之也，非化之也”。所谓“守之”与“化之”，如同“汤武反之”之于“尧舜性之”。由于“乐”与“好学”相统一，这也有助于领会至圣孔子之乐与复圣颜子之乐之间的区别。
孟子对“欲”“乐”“性”作出区分。孟子曰：“广土众民，君子欲之，所乐不存焉；中天下而立，定四海之民，君子乐之，所性不存焉。君子所性，虽大行不加焉，虽穷居不损焉，分定故也”。当然，“君子欲之”之“欲”不是欲望，而是“可欲之谓善”之“欲”。从境界上说，“性”高于“乐”，“乐”高于“欲”。
虽然宋儒一般把孔子之乐与颜子之乐并称为孔颜之乐，但体会“饭疏食饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣”与“一箪食，一瓢饮，在陋巷，人不堪其忧，回也不改其乐”，二者还有细微差别。“饭疏食饮水，曲肱而枕之”，虽没有特别强调生活环境之艰苦，但孔子之乐“合外内之道也”，所谓“乐亦在其中矣”。《中庸》四章曰：“人莫不饮食也，鲜能知味也”。孔子乐在其中，即是“知味”。常人箪食、瓢饮则不堪其忧，颜子能安贫乐道，虽箪食、瓢饮而“不改其乐”。既然说“不改其乐”，一方面说明，“忧”自外来，而“乐”在心中，贫困的生活不能更改颜子心体之乐。另一方面，颜子之乐虽也“乐在其中”，但此“中”是“诚于中，形于外”意义上的“中”，有内外物我之别，只是不会让外在的艰苦生活动摇其心而已，故复圣颜子之乐在于“反身而诚”。而至圣孔子之乐已经达于化境，“乐”即是“性”，即是“时中”，“虽大行不加焉，虽穷居不损焉”，既然无内外之分别，就无所谓“改”，故只说“饭疏食饮水，曲肱而枕之”足矣，不必特别强调生活之贫困。
再如，孔子曰：“其为人也，发愤忘食，乐以忘忧，不知老之将至云尔”。比较孔子之乐以忘忧与颜子之箪食瓢饮而不改其乐，“忘”与“不改”，其间也有细微差别。“忘”字可谓微言大义，其实有“所过者化，所存者神”这层意思，“乐以忘忧”即“日新之谓盛德”，内外浑然一体。“不改”不及“忘”，犹如“贫而无谄、富而无骄”之于“贫而乐、富而好礼”，“狷”之于“狂”。
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